Piper-sdk

相比0.1.13，修改了GetFK函数，增加了mode形参来选择计算机械臂关节正解的消息来源

`mode`仅支持两个参数["feedback","control"]

`mode`参数默认为"feedback"

- `'feedback'` -> 来自机械臂反馈关节角消息，对应GetArmJointMsgs函数反馈的数据；
- `'control'` -> 来自机械臂主臂模式下发送的控制关节角消息，对应GetArmJointCtrl函数反馈的数据

增加新协议的兼容：
- 新增MIT控制指令
- ID 0x474 电机角度限制/最大速度设置指令，增补无效值指令
- ID 0x475 关节设置指令，增补无效值指令
- ID 0x477 机械臂参数查询与设置指令，增补查询夹爪/示教器参数索引:0x04
- ID 0x479 末端速度/加速度参数设置指令，增补无效值指令
- 新增 ID 0x47D 夹爪/示教器参数设置指令
- 新增 ID 0x47E 夹爪/示教器参数反馈指令
interface:
- 类内增加了帧率计算，可以通过 isOk 函数判断can传输是否正常，反馈值为True则表明数据正常传输，如果为False则说明数据断开
- 增加了正解，通过扩展DH参数来计算每个关节相对 base_link 的位姿，通过 GetFK 函数获取，反馈 link1~link6 的位姿，是一个6*6的列表，第-1位为link6的位姿
- 增加mit控制函数 JointMitCtrl
- 增加夹爪/示教器参数设置函数 GripperTeachingPendantParamConfig
- 增加获取can总线当前实时帧率函数 GetCanFps
- 增加获取机械臂每个关节的正解函数 GetFK

- 修改can bus类中读取数据部分，令其兼容ubuntu18.04的python3.6版本；
- 修改procotol_base中将数值转换为列表的函数，改为使用struct和ctypes来简化函数；
- 新增interface类特性：增加条件单例特性；
- inferface类中的ConnectPort函数增加线程保护；
- interface类新增DisconnectPort函数来关闭读取；
- 修改interafce中Update函数和一些变量为私有；
- 修改错误注释，令注释更可读；
- 优化文档结构和文档说明。
- 修改jonit错别字
- 增加查询机械臂固件接口
- 增加全部demo(moveC等)
- 修复设定最大电机加速度单位为0.01rad/s^2;增加单独设定电机最大加速度函数JointMaxAccConfig;